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本申请涉及工件夹持的技术领域，尤其是涉及一种夹持装置及具有该夹持装置的机械手，其包括供圆管状工件水平放置的托板和四组分设于托板四角处的限位单元，托板的上表面设有供圆管状工件底部沉入的弧形凹槽，弧形凹槽的轴向与圆管状工件的轴向相同；限位单元上设有用于抵紧圆管状工件端面的第一限位端和用于抵紧圆管状工件内壁的第二限位端；托板的四角处均设有轴向带动单元和径向带动单元。本申请能够准确地对不同规格的圆管状工件进行稳定夹持，并保证同一批次的圆管状工件所处的加工位置和送料位置保持不变。

1.一种夹持装置，其特征在于：包括可升降并供圆管状工件水平放置的托板（1）和四组分设于托板（1）四角处的限位单元（2），托板（1）的上表面设有供圆管状工件底部沉入的弧形凹槽（11），弧形凹槽（11）的轴向与圆管状工件的轴向相同；限位单元（2）上设有用于抵紧圆管状工件端面的第一限位端（22）和用于抵紧圆管状工件内壁的第二限位端（23）；

托板（1）的四角处均设有用于带动限位单元（2）沿圆管状工件轴向运动的轴向带动单元（3）和用于带动轴向带动单元（3）沿圆管状工件径向水平运动的径向带动单元（4）；

当伸入到圆管状工件内侧的第二限位端（23）与圆管状工件的轴线不处于同一高度时，位于圆管状工件同一端的两个限位单元（2）在相互远离时将通过第二限位端（23）与圆管状工件内壁的相对滑动拉动圆管状工件沿竖直方向运动；

所述限位单元（2）包括供轴向带动单元（3）带动运动的安装座（24）和呈“L”形设置的限位板（21），安装座（24）上设有用于带动限位板（21）在水平面上旋转的带动电机（25），带动电机（25）的输出轴连接于限位板（21）；

限位板（21）的两端分别为第一限位端（22）和第二限位端（23），第一限位端（22）和第二限位端（23）均设有用于在旋转时避让圆管状工件的避让槽（26），当带动电机（25）带动限位板（21）向圆管状工件的外侧翻转90°时，第一限位端（22）将抵紧于圆管状工件的外壁，第二限位端（23）将抵紧于圆管状工件的端面，限位板（21）与圆管状工件轴线之间的距离大于圆管状工件的内径。